La commune est située dans le bocage virois, à trois kilomètres de Vire, dans la vallée de la Vire.
L’origine du nom de cette commune proche de Vire est incertaine, son orthographe est demeurée longtemps imprécise. Rollos en 1154, Rouors en 1129, Rollo en 1234,et enfin Roullours au XV.

La commune tient son nom de Richard de Rollos, chevalier et chambellan de Guillaume le Conquérant. Richard de Rollos accompagne ce dernier à la conquête de l’Angleterre en 1066 et donne son nom à ses terres. Son fils donne aux chanoines réguliers du Plessis-Grimoult, entre 1066 et 1142, l’Eglise Saint Martin de Rollos avec toutes les dîmes, terres et autres bénéfices appartenant à cette Eglise.
Les prieurs de Roullours ont joui du fief de cette donation jusqu’à la Révolution. Richard de Rollos fonda la léproserie de Saint Nicolas sur ses terres. Jusqu’en 1361, la seigneurie appartient donc aux Rollos, puis à Guillaume de Banville et à Jehan de Fouquet et passe ensuite à la famille de Thoury.